Castrul de la Brâncoveneşti era situat pe limesul roman de est al Daciei, pe o terasă care domină cursul râului Mureş. Din locaţia sa strategică, controla traseul din provincie spre Barbaricum estic. Unitatea staţionată aici era Ala numeri Illyricorum.
Castrul a avut trei faze majore de construcţie. Prima este datată la începutul secolului al II-lea (dimensiunile exacte nu au putut fi stabilite). A doua fază reprezintă reconstrucţia în piatră a acestui castru (144 x 177m) spre partea a doua a secolului al II-lea, iar a treia fază este o fază de reparaţie datată la mijlocul secolului al III-lea.
Săpături arheologice limitate au fost efectuate pentru prima dată în 1943. Cercetările au fost reluate în 1970 şi au continuat până în 1987. Aceste cercetări au evidenţiat elementele defensive ale castrului şi părţi ale unei clădiri. În 2011, două şanţuri de evaluare s-au concentrat pe caracteristicile identificate în timpul măsurătorilor geofizice (un turn unghiular şi un drum în retentura).

În literatura de specialitate castrul este semnalat încă din prima jumătate a secolului XIX. În cursul timpului el a fost mereu răscolit, constituind o veritabilă carieră de piatră de construcţii pentru locuitorii din comună şi mai ales pentru proprietarii castelului medieval, aşezat pe colţul său de sud-est.

Aşezarea civilă (vicus) se întindea în principal la nord şi la vest de castru, condiţionată de marginile abrupte de sud şi de est ale terasei. În timpul săpăturilor din anii 1970 şi 1980 au fost identificate şi cercetate urme de case romane, drumuri şi ateliere. Între 2007 şi 2011 au avut loc săpături de salvare în partea de nord a vicusului, prilejuite de construcţia de noi clădiri spitaliceşti.
Au fost descoperite locuinţe de suprafaţă, de la care s-au păstrat doar amprentele în lutul galben de la gropile de pari şi de la pereţii din chirpici. Resturile de cărămizi şi ţigle sunt foarte rare, dovadă că acestea nu au fost utilizate la construcţia locuinţelor din aşezare. Materialul folosit era piatra de râu, lutul şi lemnul aflate din belşug în apropiere. Într-una dintre locuinţe a apărut un cuptor din lut din care s-a păstrat doar amprenta de lut ars de la bază. Nu s-a identificat o regulă de dispunere a locuinţelor, de aceea planimetria aşezării este încă incertă. Materialul descoperit este bogat, format mai ales din fragmente ceramice romane de toate tipurile, unelte meşteşugăreşti, obiecte de uz casnic din fier şi elemente din fier de la construcţii. Monedele sunt rare şi slab conservate. Au fost descoperite mai multe fibule şi aplici din bronz.